横梁式立体仓库其实就是由普通的横梁式货架/重型货架作为基础发展而来，所有的货物必须先放在托盘或者料箱中，托盘或者料箱货物本身组成一个存储单元。存储单元存放在货架的两根横梁上。

与普通横梁货架相比，横梁式立体货架都会尽量做高、做长来提升存储率，由于存取货物采用的是堆垛机系统，对货架通道的要求比使用叉车的要求要低（普通叉车需要3米左右的通道，而堆垛机只需要1.6米左右的通道），由此可以有效提高仓库空间。

由横梁式货架、巷道式堆垛起重机（堆垛机）、出（入）库工作站台、调度控制系统以及管理系统组成。

结合仓库管理软件、图形监控及调度软件、条形码识别跟踪系统、搬运机器人、AGV小车、货物分拣系统、堆垛机认址系统、堆垛机控制系统、货位探测器等，可实现立体仓库内的单机手动、单机自动、联机控制、联网控制等多种立体仓库运行模式。